多关节机器人
申请专利号 85107220
专利申请日 19850928
名称 多关节机器人
公开（公告）号 1005433
公开（公告）日 19861203
类别 B25J 17/00、B25J 18/00
申请（专利权）人 大日机工株式会社
地址 日本国山梨县中巨摩郡甲西镇
发明（设计）人 大**繁、盐泽俊次、大岛范之、可知孝二
专利代理机构 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人 孙蜀宗 李毅
摘要
这种多关节机器人是在第二臂４的侧板上钻孔，在机器人手腕摆动马达９及手腕转动法兰盘用的马达之中，至少把前者装在第二臂４中，通过在臂的侧板外的挠带传动装置３７～４２与腕部的支承轴相连．第二臂３和手腕５的组配方便、便于维修且美观．同时，这种机械手不但简化了第一臂３的结构而且也使得转台和第一条臂以及第二条臂的连接大大简化．
主权项
具有转台、第一臂、第二臂和手腕，该手腕能自如地摆动的四轴型或该手腕能自如旋转且手腕法兰亦可自如回转的五轴型多关节机器人，其特征为：第一电机的容纳孔穿过第二臂的手臂侧板部，通过该孔将手腕摆动用电机容纳在第二臂内，而且，手腕摆动用电机的输出轴自手臂侧板部突出，同时，与该手腕摆动用电机输出轴同侧的手腕摆动轴的轴端自手臂侧板部突出，通过挠带传动装置将手腕摆动用电机的输出轴和该手腕摆动轴的轴端连接起来。

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