多关节机器人
申请专利号 85107385
专利申请日 19851008
名称 多关节机器人
公开（公告）号 1005228
公开（公告）日 19861126
类别 B25J 17/00、B25J 18/00
申请（专利权）人 大日机工株式会社
地址 日本国山梨县中巨摩郡甲西镇
发明（设计）人 大木规繁、盐泽俊次、大岛范之、可知孝二
专利代理机构 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人 孙蜀宋
摘要
这种多关节机器人是把驱动机器人手腕的装置全都收在第二臂４中．可以轻易地将驱动第二条臂转动用的装置收进第一臂３中．在旋转平台２上装着第一臂的转轴２４．在转轴２４的外端面上装着连接法兰２４ａ．同时，用螺钉将其与第一臂３相连．在第一臂３上装着第二臂的转轴３１．在转轴３１上设有一法兰３１ａ，同样用螺钉与第二臂４相连．转台２和第一臂３的连接极为容易，安装及维修都很方便．
主权项
具有转台、第一臂、第二臂和手腔，该手腔可自如旋转的四轴型，或该手腕自如旋转且手腕法兰亦可自如回转的五轴型多关节机器人，其特征是：　　在第二臂上装有手腕旋转驱动装置，　　在转台的外端装有带连接法兰的第一臂的转轴，并用螺钉使其与第一臂连接，　　在第一臂的外端装有带连接法兰的第二臂转轴，并用螺钉使其与第二臂连接。

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