| 机械手用的活节头传动箱，它有三个前后连接组装在一起并支承在彼此倾斜的轴上的活节头部分；这些倾斜轴与传动箱主轴线在延伸位置上构成方向相反的锐角，驱动各活节头部分以及必要时驱动支承在活节头前部的工具夹头的位于活节头后部输入端的各主动轴成同轴配置，高减速比的减速器设在沿倾斜轴线延伸并通过锥齿轮传动装置彼此联结起来的轴的输出端，其特征为：活节头后部（１）和中部（２）之间减速器（２５）的减速比（Ｘ），与中部（２）和前部（３）之间减速器（２６）的减速比（Ｘ－１）相差一转，联结两根倾斜轴（２２，２４）的锥齿轮传动装置是这样配置的，即当中部（２）转动一转时，通过锥形传动齿轮（２３）相互滚动，来补偿此减速比之差。 |