自适应机械手
申请专利号 87103848
专利申请日 19870524
名称 自适应机械手
公开（公告）号 1022773
公开（公告）日 19881214
类别 B25J 11/00、A61F 2/54
申请（专利权）人 浙江大学
地址 浙江省杭州市玉泉
发明（设计）人 厉春元、徐振华、石永刚
专利代理机构 浙江大学专利代理事务所
代理人 林怀禹
摘要
本发明的自适应机械手，是属于机械手装置，由二个以上各有一个关节的手指组成。由一台驱动件驱动，由圆锥齿轮差动轮系和传动链组合而成。圆维齿轮差动轮系的个数是根据机械手的手指关节数总和来确定。手指数和关节数的多少，按使用要求来设置。该手具有机械自适应，能抓握任意形状的物体，抓握力大，传动效率高，结构简单，不仅可以装在工业机器人手上，如果选用轻质材料制成，且装在前臂断肢上作假手。
主权项
一种自适应机械手，由二个以上每指各有一个关节的手指组成，本发明的特征是，所述的手指，由一台驱动件［１］驱动，经传动链驱动圆锥齿轮差动轮系［２］（以下简称轮系）的系杆转动，轮系［２］的系杆经行星轮带动两中心轮与系杆同向转动，一中心轮通过传动链或直接驱动一个手指关节［１１］转动，另一中心轮经传动链反向驱动相向的另一手指关节［１２］转动。

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