| 一种工业机器人的平衡机构包括： 一个可摆动地安装在工业机器人的座上的第一臂的第一平衡机构，它包括： 一个布置在第一臂近端转动中心并且与第一臂同步角运动的联接部件。 安装在偏离该联接部件的角运动中心的一个偏心位置上、和该联接部件以连锁关系角运动的联接零件； 一个一端固定在座上的弹簧； 一个一端与该联接零件固定、另一端与该弹簧另一端固定的柔性联接机构；和 一个当第一臂角运动时引导该柔性联接机构以沿该弹簧变形方向带动该弹簧的导向机构；和 一个可摆动地安装在第一臂远端的第二臂的第二平衡机构，包括 一个布置在与第二臂操作侧相对的一侧、以便当第一臂的角运动中心构成支点时保持与操作侧平衡的平衡物。 |